0. AirSim APIs 简介
AirSim 封装了一些 API 接口，使用这些 API 接口，可以用程序跟仿真进行交互。例如可以使用 API 来获取图片、无人机状态、控制无人机/车辆的运动等。
AirSim 的 API 非常丰富，有很多可以调用的功能，可以将这些功能分成以下几类：
- 图像类 API：获取各种类型的图像、控制云台等；
- 控制仿真运行：可以控制仿真暂停或继续；
- 碰撞 API：获取碰撞信息，包括碰撞次数、位置、表面信息、渗透深度等；
- 环境时间 API：主要是控制太阳在天空中的位置；
- 环境天气 API：控制环境中的天气：下雨、雪、灰尘、雾气、道路湿滑程度等；
- 环境风 API：控制环境中的风速和风向等；
- 雷达 API：添加和控制环境中的雷达传感器；
- 无人机或车辆的 API：控制运动、获取状态等
AirSim 的 API 有 python 和 C++ 两种使用方式，可以根据自己的习惯任意选择，这里主要记录 python 的使用方式。
在虚拟环境中安装 msgpack-rpc-python 和 airsim 两个库即可使用
pip install msgpack-rpc-python
pip install airsim
1. 控制无人机的起飞和降落
先看下面这段代码：
import airsim
# connect to the AirSim simulator
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()
# get control
client.enableApiControl(True)
# unlock
client.armDisarm(True)
# Async methods returns Future. Call join() to wait for task to complete.
client.takeoffAsync().join()
client.landAsync().join()
# lock
client.armDisarm(False)
# release control
client.enableApiControl(False)
在运行上面这段代码之前，需要先将 AirSim 运行起来。
先将
C:\Users\[用户名]\Documents\AirSim路径下的settings.json文件中的仿真模式改为多旋翼，如下所示{ "SettingsVersion": 1.2, "SimMode": "Multirotor" }修改完成后，打开之前安装好的
LandscapeMountains环境目录下的LandscapeMountains.sln文件；Visual Studio 中，选择编辑模式为Debug Game Editor和win64，确保LandscapeMountains为启动项目。然后点击
本地Windows调试器，这时就会打开 Unreal Editor；在 Unreal Editor 中点击播放(Play)按钮，仿真开始运行。无人机初始位置设置的是在空中，所以刚一点击
播放按钮时，无人机会向下落，最后触地，同时机翼也一直旋转。因为有两个物体的碰撞，所以画面中给出了一个碰撞警告。（初始位置是可以自己调的）注意，在
LandscapeMountain这个环境中，水面就是一个物体，它跟石头、树木等有相同的物理特性，所以无人机不会落到水中，而是在睡眠，就像在平地上着陆一样。所以在这个环境中的仿真，就可以把水面当做平地来看待。
代码详解：
client = airsim.MultirotorClient()
与 AirSim 建立连接，并且返回句柄（client），后面的每次操作需要使用这个句柄。
如果是汽车仿真，代码是：client = airsim.CarClient()；
client.confirmConnection()
检查通信是否建立成功，并且会在命令行中打印连接情况，这样就可以判断程序是否和 AirSim 连接正常，如果连接正常会在命令行中打印如下：
Connected!
Client Ver:1 (Min Req: 1), Server Ver:1 (Min Req: 1)
client.enableApiControl(True) # get control
client.enableApiControl(False) # release control
因为安全问题， API 控制默认是不开启的，遥控器有全部的控制权限。所以必须要在程序中使用这个函数来获取控制权。遥控器的操作会抢夺 API 的控制权，同时让 API 获取的控制权失效。使用 isApiControlEnabled 可检查 API 是否具有控制权。
可能会有人问为什么最后结束的时候要释放控制权，反正都是仿真，结束仿真就好了。但是实际上 AirSim 的开发人员希望在仿真中的代码可以直接移到现实中使用，所以对于现实中的安全问题，还是开发了获取控制权和释放控制权、解锁和上锁等一系列安全操作。
client.takeoffAsync().join() # 起飞
client.landAsync().join() # 降落
这两个函数可以让无人机起飞和降落。
很多无人机或者汽车控制的函数都有 Async 作为后缀，这些函数在执行的时候会立即返回，这样的话，虽然任务还没有执行完，但是程序可以继续执行下去，而不用等待这个函数的任务在仿真中有没有执行完。
如果你想让程序在这里等待任务执行完，则只需要在后面加上 .join()。本例子就是让程序在这里等待无人机起飞任务完成，然后再执行降落任务。
新的任务会打断上一个没有执行完的任务，所以如果 takeoff 函数没有加 .join()，则最后的表现是无人机还没有起飞就降落了，无人机是不会起飞的。
2. Python 与 AirSim 的通信机制
AirSim API 使用的是 TCP/IP 中的 msgpack-rpc 协议，这是一种网络协议，所以如果设置正确，其实可以用两台不同的电脑来做仿真，一台跑 AirSim 和 Unreal，另一台跑 python 程序。
当 AirSim 开始仿真的时候，会打开 41451 端口，并监听这个端口的需求。python 程序使用 msgpack serialization 格式向这个端口发送 RPC 包，就可以与 AirSim 进行通信了。